Sensor ultrasonico HC-SR04 y Arduino

El modulo de sensor ultrasónico HC-SR04 se puede utilizar para medir la distancia con respecto a un objeto. Este sensor envia un pulso de ultrasonido que cuando llega al objeto genera un eco que se devuelve al sensor. El tiempo que se demora el echo en ir y volver. El codigo de ejemplo lo pueden ver aqui abajo.

/* 
 * Ejemplo de uso del sensor ultrasonico
 * HC-SR04.
 * 
 */
#define TRIG 6 // Definimos el pin para el trigger
#define ECHO 7 // Definimoe el pin para el eco
// La velocidad del sonido 340m/s
#define VELOCIDAD 0.034 // en cm/us

void setup() {
  pinMode(TRIG,OUTPUT); // TRIG como salida
  pinMode(ECHO, INPUT); // ECHO como entrada
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("# Ejemplo sensor HC-SR04");

  digitalWrite(TRIG,LOW);
  delayMicroseconds(10);
}

double distancia, microsegundos;

void loop() {
  digitalWrite(TRIG,HIGH); // Creamos un ultrasonido
  delayMicroseconds(10);   // por 10us
  digitalWrite(TRIG,LOW); 
  // Medimos el tiempo que se demora el eco en us
  microsegundos = (double) pulseIn(ECHO,HIGH); 
  // Con el tiempo y la velocidad el sonido,
  // calculamos la distancia.
  distancia = microsegundos*VELOCIDAD /2;
  // dividimos por 2, ya que el sonido recorre 2 veces
  // la distancia. IDA y VUELTA.

  // Enviamos la distancia al PC
  Serial.print("distancia (cm) = ");
  Serial.println(distancia);

  delay(100); // Esperamos 100ms para lanzar otro ultrasonido
}